Kwa roboti za viwandani, vifaa vya kushughulikia ni mojawapo ya matumizi muhimu zaidi katika shughuli zao za kukamata.Kama aina ya vifaa vya kufanya kazi vilivyo na nguvu nyingi, kukamilika kwa mafanikio kwa kazi ya operesheni ya roboti ya viwandani moja kwa moja inategemea utaratibu wa kushinikiza.Kwa hivyo, utaratibu wa kushinikiza mwishoni mwa roboti unapaswa kuundwa kulingana na kazi halisi za uendeshaji na mahitaji ya mazingira ya kazi.Hii inasababisha utofauti wa aina za kimuundo za utaratibu wa kushinikiza.
Kielelezo 1 Uhusiano kati ya vipengele, vipengele na vigezo vya athari ya mwisho Wengi wa mitambo ya clamping ya mitambo ni aina ya makucha ya vidole viwili, ambayo inaweza kugawanywa katika: aina ya rotary na aina ya tafsiri kulingana na hali ya harakati ya vidole;njia tofauti clamping inaweza kugawanywa katika msaada wa ndani Kulingana na sifa za kimuundo, inaweza kugawanywa katika aina nyumatiki, aina ya umeme, aina ya majimaji na utaratibu wao pamoja clamping.
Utaratibu wa kubana mwisho wa nyumatiki
Chanzo cha hewa cha upitishaji wa nyumatiki ni rahisi zaidi kupata, kasi ya hatua ni ya haraka, njia ya kufanya kazi haina uchafuzi wa mazingira, na maji ni bora kuliko mfumo wa majimaji, upotezaji wa shinikizo ni mdogo, na inafaa kwa muda mrefu. udhibiti wa umbali.Zifuatazo ni manipulators kadhaa za nyumatiki:
1. Utaratibu wa kubana wa aina ya lever ya kiungo cha mzunguko Vidole vya kifaa hiki (kama vile vidole vyenye umbo la V, vidole vilivyopinda) vimewekwa kwenye utaratibu wa kubana kwa bolts, ambayo ni rahisi zaidi kuchukua nafasi, kwa hivyo inaweza kupanua utumiaji wa kifaa. utaratibu wa kubana.
Mchoro wa 2 Muundo wa utaratibu wa kubana wa aina ya lever ya kiungo cha mzunguko 2. Aina ya fimbo iliyonyooka aina ya silinda mbili Utaratibu wa kubana Mwisho wa kidole wa utaratibu huu wa kubana kwa kawaida huwekwa kwenye fimbo iliyonyooka iliyo na kiti cha kupachika mwisho wa kidole.Wakati mashimo mawili ya fimbo ya silinda ya kutenda mara mbili hutumiwa, pistoni itasonga hatua kwa hatua hadi katikati hadi kiboreshaji cha kazi kimefungwa.
Mchoro wa 3 Mchoro wa muundo wa utaratibu wa kubana tafsiri ya silinda mbili ya moja kwa moja 3. Utaratibu wa kubana wa utafsiri wa fimbo yenye silinda mbili wa aina ya msalaba kwa ujumla huundwa na silinda mbili inayoigiza moja na kidole cha aina ya msalaba.Baada ya gesi kuingia kwenye cavity ya kati ya silinda, itasukuma pistoni mbili kuhamia pande zote mbili, na hivyo kuendesha fimbo ya kuunganisha ili kusonga, na ncha za kidole zilizovuka zitatengeneza kwa nguvu workpiece;ikiwa hakuna hewa inayoingia kwenye cavity ya kati, pistoni itakuwa chini ya hatua ya msukumo wa spring Rudisha, workpiece fasta itatolewa.
Mchoro 4. Muundo wa utaratibu wa kubana wa kutafsiri kwa silinda mbili za aina ya msalaba Sehemu za kazi zenye kuta nyembamba na matundu ya ndani.Baada ya utaratibu wa kushikilia kushikilia kiboreshaji cha kazi, ili kuhakikisha kuwa inaweza kuwekwa vizuri na shimo la ndani, kawaida vidole 3 vimewekwa.
Mchoro wa 5 Mchoro wa muundo wa utaratibu wa kushinikiza wa aina ya lever ya fimbo ya ndani ya usaidizi 5. Utaratibu wa nyongeza unaoendeshwa na silinda ya pistoni isiyo na fimbo Chini ya hatua ya nguvu ya chemchemi, kurudi nyuma kunapatikana kwa valve ya solenoid ya nafasi mbili ya njia tatu.
Mchoro 6 Mfumo wa nyumatiki wa silinda ya bawaba isiyo na fimbo Slider ya mpito imewekwa kwenye nafasi ya radial ya silinda ya pistoni isiyo na fimbo, na vijiti viwili vya bawaba vimefungwa kwa ulinganifu katika ncha zote mbili za kitelezi.Ikiwa nguvu ya nje itatenda kwenye bastola, pistoni itasonga kushoto na kulia, na hivyo kusukuma kitelezi kusonga juu na chini.Wakati mfumo umefungwa, hatua ya bawaba B itafanya mwendo wa mviringo kuzunguka hatua A, na harakati ya juu na chini ya kitelezi inaweza kuongeza kiwango cha uhuru, na msisimko wa hatua C unachukua nafasi ya oscillation ya silinda nzima. kuzuia.
Mchoro wa 7 Utaratibu wa kuongeza nguvu unaoendeshwa na silinda ya bastola isiyo na fimbo
Wakati valve ya udhibiti wa mwelekeo wa hewa iliyoshinikizwa iko katika hali ya kazi ya kushoto kama inavyoonyeshwa kwenye takwimu, cavity ya kushoto ya silinda ya nyumatiki, ambayo ni, cavity isiyo na fimbo, inaingia ndani ya hewa iliyoshinikizwa, na bastola itahamia kulia chini. hatua ya shinikizo la hewa, ili angle ya shinikizo α ya fimbo ya hinge itapungua hatua kwa hatua.Ndogo, shinikizo la hewa huimarishwa na athari ya pembe, na kisha nguvu hupitishwa kwa lever ya utaratibu wa lever ya kuimarisha mara kwa mara, nguvu itaimarishwa tena, na kuwa F nguvu ya kushikilia workpiece.Wakati valve ya udhibiti wa mwelekeo iko katika hali ya kufanya kazi ya nafasi ya kulia, cavity ya fimbo kwenye cavity ya kulia ya silinda ya nyumatiki huingia kwenye hewa iliyoshinikizwa, inasukuma pistoni kuhamia upande wa kushoto, na utaratibu wa clamping hutoa workpiece.
Mchoro 8. Kidhibiti cha ndani cha kubana nyumatiki cha bawaba na utaratibu wa nyongeza wa safu 2 za lever.
Utaratibu wa kubana mwisho wa kufyonza Hewa
Utaratibu wa kubana mwisho wa kunyonya hewa hutumia nguvu ya kufyonza inayoundwa na shinikizo hasi kwenye kikombe cha kunyonya ili kusogeza kitu.Inatumiwa hasa kunyakua kioo, karatasi, chuma na vitu vingine na sura kubwa, unene wa wastani na rigidity maskini.Kwa mujibu wa mbinu hasi za kuzalisha shinikizo, inaweza kugawanywa katika aina zifuatazo: 1. Finya kikombe cha kunyonya Hewa kwenye kikombe cha kunyonya hutolewa nje na nguvu ya kushuka chini, ili shinikizo hasi litoke ndani ya kikombe cha kunyonya, na kunyonya. nguvu hutengenezwa ili kunyonya kitu.Inatumika kunyakua workpieces na sura ndogo, unene nyembamba na uzito mwepesi.
Mchoro wa 9 Mchoro wa muundo wa kikombe cha kunyonya cha kubana 2. Vali ya kudhibiti mtiririko wa hewa yenye shinikizo hasi ya kunyonya hunyunyiza hewa iliyoshinikizwa kutoka kwa pampu ya hewa kutoka kwa pua, na mtiririko wa hewa iliyobanwa itazalisha ndege ya kasi, ambayo itachukua. mbali na hewa kwenye kikombe cha kunyonya, ili kikombe cha kunyonya kiwe kwenye kikombe cha kunyonya.Shinikizo hasi hutolewa ndani, na mvutano unaoundwa na shinikizo hasi unaweza kunyonya kiboreshaji cha kazi.
Mchoro 10 Mchoro wa muundo wa kikombe cha kufyonza cha shinikizo hasi cha mtiririko wa hewa
3. Kikombe cha kunyonya cha pampu ya utupu hutumia vali ya kudhibiti sumakuumeme kuunganisha pampu ya utupu na kikombe cha kunyonya.Wakati hewa inapopigwa, hewa katika cavity ya kikombe cha kunyonya huhamishwa, na kutengeneza shinikizo hasi na kunyonya kitu.Kinyume chake, wakati vali ya kudhibiti inapounganisha kikombe cha kunyonya na angahewa, kikombe cha kunyonya hupoteza kunyonya na kutoa kazi.
Mchoro 11 Mchoro wa muundo wa kikombe cha kunyonya cha pampu ya utupu
Taratibu tatu za kubana mwisho wa majimaji
1. Utaratibu wa kufungwa kwa kawaida: Chombo cha kuchimba visima kinawekwa na nguvu kali ya kabla ya kuimarisha ya spring na kutolewa kwa majimaji.Wakati utaratibu wa kushinikiza haufanyi kazi ya kunyakua, iko katika hali ya kushinikiza zana ya kuchimba visima.Muundo wake wa kimsingi ni kwamba kikundi cha chemchemi zilizoshinikizwa awali hufanya kazi kwa utaratibu wa kuongeza nguvu kama vile njia panda au lever, ili kiti cha kuteleza kisogee kwa axially, huendesha mtelezo kusogea kwa radially, na kubana zana ya kuchimba visima;mafuta ya shinikizo la juu huingia kwenye kiti cha kuingizwa na Silinda ya hydraulic iliyoundwa na casing inasisitiza zaidi spring, na kusababisha kiti cha kuingizwa na kuingizwa kuhamia kinyume chake, ikitoa chombo cha kuchimba visima.2. Utaratibu wa kubana kwa kawaida: Kwa kawaida hupitisha utolewaji wa majira ya kuchipua na ubanaji wa majimaji, na huwa katika hali ya kutolewa wakati kazi ya kukamata haijatekelezwa.Utaratibu wa kubana unategemea msukumo wa silinda ya majimaji ili kutoa nguvu ya kubana, na kupunguzwa kwa shinikizo la mafuta kutasababisha kupunguzwa kwa nguvu ya kubana.Kawaida, kufuli ya majimaji na utendaji wa kuaminika imewekwa kwenye mzunguko wa mafuta ili kudumisha shinikizo la mafuta.3. Utaratibu wa kubana kwa majimaji: Kulegea na kubana hutambulika kwa shinikizo la majimaji.Ikiwa viingilio vya mafuta vya mitungi ya majimaji kwa pande zote mbili vimeunganishwa na mafuta yenye shinikizo la juu, miteremko itafunga katikati na harakati ya bastola, kushinikiza kifaa cha kuchimba visima, na kubadilisha kiingilio cha mafuta ya shinikizo la juu, mteremko huo. mbali na kituo, na chombo cha kuchimba visima kinatolewa.
4. Utaratibu wa kuunganisha hydraulic clamping: Kifaa hiki kina silinda kuu ya hydraulic na silinda ya hydraulic msaidizi, na seti ya chemchemi za diski imeunganishwa kwa upande wa silinda ya hydraulic msaidizi.Wakati mafuta ya shinikizo la juu yanapoingia kwenye silinda kuu ya hydraulic, inasukuma kizuizi kikuu cha silinda ya majimaji ili kusonga, na hupitia safu ya juu.Nguvu hupitishwa kwenye kiti cha kuingizwa kwa upande wa silinda ya hydraulic msaidizi, chemchemi ya disc inasisitizwa zaidi, na kiti cha kuingizwa kinasonga;wakati huo huo, kiti cha kuingizwa kwenye upande wa silinda kuu ya hydraulic huenda chini ya hatua ya nguvu ya spring, ikitoa chombo cha kuchimba visima.
Utaratibu wa kubana mwisho wa sumaku nne
Imegawanywa katika vikombe vya kufyonza vya sumakuumeme na vikombe vya kudumu vya kufyonza.
Chuki ya sumakuumeme ni kuvutia na kuachilia vitu vya ferromagnetic kwa kuwasha na kuzima mkondo wa sasa kwenye koili, kutoa na kuondoa nguvu ya sumaku.Kikombe cha kudumu cha kufyonza sumaku hutumia nguvu ya sumaku ya chuma cha sumaku ya kudumu kuvutia vitu vya ferromagnetic.Inabadilisha mzunguko wa mstari wa shamba la sumaku kwenye kikombe cha kunyonya kwa kusonga kitu cha kutengwa cha sumaku, ili kufikia madhumuni ya kuvutia na kuachilia vitu.Lakini pia ni kinyonyaji, na nguvu ya kunyonya ya kinyonyaji cha kudumu si kubwa kama ile ya kinyonyaji cha sumakuumeme.
Muda wa kutuma: Mei-31-2022