1. FOC
Udhibiti unaolenga shamba, pia unajulikana kama udhibiti wa vekta, ni njia ya kudhibiti pato la motor kwa kurekebisha mzunguko wa pato la kibadilishaji nguvu, ukubwa na pembe ya voltage ya pato.
2. Upangaji wa sifuri wa kisimbaji
Pangilia awamu ya usimbaji wa injini ya servo na awamu ya rotor pole sifuri.Nafasi iliyogunduliwa na encoder ya sumaku ni pembe ya mitambo, kulingana na kama vile
Fomu ifuatayo inabadilika kuwa digrii za umeme.
Pembe ya umeme = angle ya mitambo × idadi ya jozi za pole
Bidhaa za mfululizo wa RG/EPG huondoka kiwandani kwa urekebishaji wa kisimbaji sufuri, na kuhifadhi maelezo katika EEPROM.
Hatua za operesheni sifuri:
1) Andika maagizo ya kusimba sufuri (0×01) kwenye rejista ya kisimbaji (0x03FB)
2) Washa kishikio cha umeme na utekeleze usimbaji sufuri.
3. Wezesha/Wezesha
Baada ya mshiko wa umeme kuhamia kwenye nafasi ya kikomo cha muundo katika mwelekeo wa ufunguzi, huenda kwenye nafasi ya kikomo cha muundo katika mwelekeo wa kufunga.
Kupitia operesheni ya kuwezesha, gripper ya umeme inakamilisha kazi ya utafutaji wa kiharusi.Wakati wa mchakato wa kuwezesha, ni muhimu kuhakikisha kuwa hakuna vikwazo vinavyozuia harakati za vidole.
Vinginevyo, itasababisha kupotoka katika utafutaji wa kiharusi na kuathiri matumizi ya kawaida ya grippers za umeme.
Notisi:
1) Operesheni ya kuwezesha inahitaji kufanywa mara moja tu.Baada ya kuwezesha kukamilika, inahitaji "kuzimwa" kabla ya kuwashwa tena.
2) Ikiwa gripper ya umeme haijawezeshwa na amri ya kudhibiti inatumwa moja kwa moja, mshikaji wa umeme atafanya operesheni ya kuwezesha badala ya amri ya kudhibiti iliyotumwa.
3) Ikiwa kuna kipengee cha kazi kwenye kidole wakati wa mchakato wa kuwezesha, nguvu ya kushinikiza haitoshi wakati wa kufanya operesheni ya kushinikiza, na kutakuwa na makosa katika maoni ya kushinikiza.
4. Mlango wa serial/bandari sambamba:
Bandari ya serial, interface ya mawasiliano ya serial, ambayo ni, bandari ya COM.Usambazaji wa serial biti ya data, RS485 ya kawaida, RS232, USB, n.k.
Bandari sambamba, kiolesura cha mawasiliano sambamba, bits nyingi za data hupitishwa kwa sambamba, kasi ya upitishaji data ni ya haraka, lakini urefu wa mstari wa upitishaji ni mdogo, mrefu.
Kuongezeka kwa uwezekano wa kuingiliwa.Viunganishi vya kawaida vya DB9, DB25.
5. RS485:
kwa viwango vya umeme
Njia ya maambukizi ya usawa inapitishwa, na upinzani wa terminal unahitaji kushikamana na mstari wa maambukizi.
Ishara ya tofauti ya waya mbili
Mantiki "1" inategemea tofauti ya voltage kati ya mistari miwili + (2~6)V
Mantiki "0" inawakilishwa na tofauti ya voltage kati ya mistari miwili - (2~6)V
Umbali wa juu wa mawasiliano ni karibu 1200m, kiwango cha juu cha maambukizi ni 10Mb / s, na kiwango cha maambukizi ni kinyume chake na umbali wa maambukizi.
Basi la RS-485 kwa ujumla linaauni nodi zisizozidi 32.
Kebo za jozi zilizosokotwa hutumiwa kupunguza mwingiliano wa hali ya kawaida ya ishara.
6. Modbus:
Modbus ni itifaki ya mawasiliano ya mfululizo na itifaki ya usanifu mkuu/mtumwa.Katika mtandao wa mawasiliano, kuna a
Node ya bwana inawajibika kwa kupanga kikamilifu mchakato wa mawasiliano;na inaruhusu nodi nyingi za watumwa (kama 240), kila mtumwa
Vifaa vina anwani ya kipekee.
RG/EPG mfululizo wa kishikiliaji cha umeme
Aina ya anwani za watumwa: 1 ~ 247 (swali moja na jibu moja)
Kusaidia mawasiliano ya utangazaji: 0 × 00 (tekeleze operesheni tu, hakuna jibu)
Modbus-RTU/ASCII:
Zote mbili zinaunga mkono basi la RS-485, kati ya ambayo Modbus-RTU inachukua muundo wa data ya binary na kompakt, na ufanisi wa mawasiliano ni wa juu kiasi.
Juu;wakati Modbus-ASCII hutumia upitishaji wa msimbo wa ASCII, na hutumia herufi maalum kama alama zake za mwanzo na mwisho,
Ufanisi wa maambukizi ni mdogo.
Modbus-TCP:
Itifaki ya TCP ya Modbus huongeza kichwa cha pakiti cha MBAP kwenye itifaki ya RTU na kuondoa msimbo wa hundi wa CRC.
Itifaki ya Modbus tunayotumia ni Modbus-RTU.
Muda wa kutuma: Dec-21-2022