Kwa sasa, watendaji wengi kwenye soko wana aina mbili za njia za kudhibiti nguvu:
1. Udhibiti wa sasa wa nguvu ya kitanzi
Njia rahisi ya kutekeleza udhibiti wa nguvu ya kawaida, ambayo inatambua udhibiti wa nguvu kwa kurekebisha sasa ya ndani ya motor.Faida ni kwamba ni vigumu sana kutekeleza, na inaweza kufikia udhibiti wa nguvu ndani ya aina mbalimbali za usahihi wa 5% -15%;hasara ni kwamba kasi ya harakati ni ya polepole, haiwezi kuendeshwa kinyume chake, na haiwezi kukidhi mahitaji ya baadhi ya matukio na mahitaji ya juu ya usahihi.Baada ya muda wa matumizi, kuvaa mitambo italeta makosa na kupunguza zaidi usahihi.
Waendeshaji kama hao kawaida hawana sensorer, na hata ikiwa kuna sensorer, hutumiwa tu kama "maonyesho" ya nguvu na haishiriki katika udhibiti.Kwa mfano, kuongeza sensor kwa vyombo vya habari, sensor inasoma ukubwa wa nguvu, na kuonyesha thamani kupitia mita, ambayo hutumiwa kusaidia marekebisho ya mwongozo wa ukubwa wa nguvu, lakini marekebisho hayo kwa ujumla hayana chochote cha kufanya. kwa usahihi wa nguvu.
Mchoro wa mpangilio, hauhusiani na michoro na maandishi
2. Udhibiti wa nguvu ya kitanzi cha sensor iliyofungwa
Njia nyingine ya udhibiti wa nguvu ni kuongeza sensor ya kawaida ya nguvu na algorithm ya kawaida ya kudhibiti kitanzi.Faida ni kwamba usahihi umeboreshwa, lakini hasara ni kwamba kasi bado ni polepole.Kwa njia hii, usahihi wa udhibiti wa nguvu unaweza kuongezeka kutoka 5% hadi 1%.Ikiwa hakuna usindikaji sahihi wa algorithm, au kasi ya sensor haina kasi ya kutosha, inakabiliwa na "overshoot".
Lazimisha Kiwezeshaji Kidhibiti
"Kupindukia" kuepukika?
Njia ya udhibiti wa nguvu iliyofungwa ya sensor ni vigumu kukabiliana na nguvu ya athari.Udhihirisho wa moja kwa moja ni kwamba "overshoot" ni rahisi sana kutokea wakati wa kushughulika na matukio na mahitaji ya juu ya tempo.
kwa mfano
Kwa ujumla, katika kesi ya kasi ya juu na pato kubwa, wakati ambapo actuator inawasiliana na workpiece mara nyingi ni kubwa sana.Kwa mfano, ikiwa nguvu ya kusukuma ya actuator imewekwa 10N, ni rahisi kufikia 11N na 12N inapogusa workpiece, na kisha inaitwa tena 10N kupitia algorithm ya udhibiti.Matatizo hayo mara nyingi hutokea wakati sensorer za nguvu na kinachojulikana kuwa watendaji wa kudhibiti nguvu huongezwa kwenye soko.
Hili ni tatizo kwamba kasi ya majibu si ya kutosha.Kasi ya juu na pato sahihi na thabiti ni jozi ya utata ndani yao wenyewe.Ikiwa kuna overshoot (overshoot), nguvu halisi katika nafasi haina maana.
Hasa katika mchakato wa vifaa vya usahihi wa mkusanyiko wa shinikizo, sehemu tete na za gharama kubwa, overshoot kwa ujumla hairuhusiwi.
Udhibiti kamili wa nguvu, mzunguko wa juu na kasi ya juu bila overshoot?
TA hufanyaje?
Kwa matukio ya maombi ya usahihi wa juu, njia ya "kutua laini" inakubaliwa kuzingatia mahitaji ya kasi ya juu na usahihi wa juu, yaani, udhibiti wa nguvu uliogawanyika.Kitendaji hukaribia haraka kipengee cha kazi kupitia modi ya mwendo wa msimamo, hubadilisha haraka kwa modi ya udhibiti wa nguvu kwenye nafasi ambayo inakaribia kuwasiliana na kiboreshaji, na hatua kwa hatua huongeza pato hadi kufikia thamani iliyowekwa mapema.Hali ya nafasi + hali ya kudhibiti nguvu + muda wa uimarishaji wa nguvu, muda wa jumla unaotumika ni ufanisi mmoja wa utekelezaji wa kitendaji.
Ikichanganywa na kihisia cha kasi ya juu na kanuni ya udhibiti wa ubashiri inayotegemea modeli, kitendaji cha SoftForce®2.0 kinachodhibitiwa kwa nguvu kwa usahihi kinaweza kutambua kiotomati nafasi ya kitendaji na hali ya mgusano na kifaa cha kufanyia kazi, ili kianzishaji, kama mwisho wa kiotomatiki. kifaa, ina kazi sawa na mkono wa binadamu.mtazamo mguso, udhibiti na akili ya utekelezaji.
Kwa umbali huo huo, safu ya kasi ya kutua ya "SoftForce ®2.0 Precision Force Control" inaongezeka, uvumilivu ni mkubwa, na inaweza kufikia udhibiti kamili wa nguvu, ambayo inaboresha moja kwa moja mzunguko wa uzalishaji na kupunguza sana gharama ya majaribio na. uthibitishaji wa makosa.
▋Marudio ya juu ya usindikaji ili kufikia utendakazi bora
Mzunguko wa hesabu wa mpango wa udhibiti wa nguvu wa "sensor ya nguvu ya mhimili sita + roboti" unaotumiwa sana kwenye soko ni milliseconds 5-10, yaani, mzunguko wa usindikaji ni 100-200 Hz.Masafa ya uchakataji wa vitendaji vinavyodhibitiwa kwa nguvu kwa usahihi vya SoftForce®2.0 vinaweza kufikia 4000Hz (yaani milisekunde 0.25), na miundo ya mfululizo wa masafa ya juu inaweza kufikia 8000Hz, ambayo ni mara 4-8 ya mzunguko wa kuchakata wa vianzishaji vinavyodhibitiwa na roboti kwa ujumla.
▋Udhibiti wa nguvu unaotumika, unaoweza kufuata mabadiliko ya nguvu ya nje
Kiwango cha majibu cha ufanisi na majibu ya nguvu ya papo hapo huwezesha kianzishaji kujibu mara moja kwa nguvu za nje na kufikia udhibiti wa nguvu unaozingatia.Hata ikiwa nguvu za nje zinakabiliwa wakati wa operesheni, inaweza kubadilishwa kwa wakati, na kufanya mchakato kuwa sahihi zaidi.Ulinzi bora wa vifaa vya kazi.
Mzunguko wa juu na kasi ya juu bila overshoot
Hata chini ya mwendo wa juu-frequency na mwendo wa kasi, bado hudumisha usahihi wa juu wa pato, na wakati huo huo huhakikisha "kutua laini" na "hakuna overshoot", huwasiliana na uso wa sehemu kwa kasi ya juu, nguvu ndogo, na hufanya rahisi. kuokota na kuwekwa kwa sehemu, nk, ili kuzuia uharibifu wa sehemu dhaifu na dhaifu.Vipengele.
SoftForce®2.0 Udhibiti wa Nguvu ya Usahihi
Uboreshaji mpya wa mfululizo wa HF
▋ Uwezo mkubwa wa kuzuia upakiaji
Kulingana na uelewa wa kina wa mchakato wa tovuti na marudio mengi, mfululizo mpya wa udhibiti wa nguvu wa HF wa SoftForce®2.0 ulioboreshwa wa Chengzhou mnamo Februari mwaka huu una muundo wa kihisi uliojumuishwa, na uwezo wake wa kuzuia upakiaji ni wa juu mara kadhaa kuliko katika zamani, na uimara wa juu na urahisi wa matumizi.Kukabiliana na hali ngumu zaidi.
▋Inaweza kuzingatia nguvu ndogo na pato kubwa
Ikiwa na mfumo wa udhibiti wa nguvu wa usahihi wa juu wa SoftForce®2.0, jedwali la slaidi linalodhibitiwa kwa nguvu kwa usahihi na fimbo ya kusukuma yenye kiharusi kikubwa na mzigo mkubwa inaweza kutoa nguvu ndogo na sahihi chini ya mzigo wa juu, na pia inaweza kuzingatia nguvu sawa. wakati, na anuwai ya pato ni pana.Kubwa zaidi, yaani safu pana ya nguvu inayobadilika*.
*Lazimisha Masafa Inayobadilika: Uwiano kati ya nguvu ya juu zaidi na ya chini zaidi inayoweza kutolewa.
Udhibiti wa nguvu wa usahihi unaweza kutumika tu kwenye mhimili mmoja
Vianzishaji vya SoftForce®2.0 vinavyodhibitiwa kwa nguvu kwa usahihi haviwezi kutumika tu katika mhimili mmoja, bali pia kutoa uwezekano zaidi wa suluhu za mikusanyiko ya mhimili mingi.Kwa mfano, "Mfumo wa Udhibiti wa Jukwaa la Udhibiti wa Nguvu ya Usawazishaji wa RM Chengzhou 2D wa hivi punde" uliozinduliwa na Teknolojia ya Chengzhou unajumuisha viamilisho viwili vya umeme vinavyodhibitiwa kwa nguvu vya Chengzhou, ambavyo vinaweza kuchukua nafasi ya mpango wa Udhibiti wa "sensor-axis sita + robot" kutumika kwa usahihi kusaga na deburring ya sura ya ndani ya simu za mkononi, nk.
Chengzhou 2D mfumo wa udhibiti wa jukwaa la usahihi wa usawazishaji wa nguvu
(Inayo mfumo wa udhibiti wa nguvu wa usahihi wa juu wa SoftForce®2.0)
Huduma za kitaalamu za kisasa na rahisi kutumia
Kanuni za udhibiti wa hali ya juu na mchakato rahisi wa utatuzi huleta uzoefu rahisi wa mtumiaji kwa wateja.Hata opereta aliye na usuli wa kiwango cha chini anaweza kuanza baada ya dakika 5, "kuunganisha na kucheza".
Wakati huo huo, timu ya huduma ya kiufundi ya kitaalamu na yenye nguvu baada ya mauzo ya Chengzhou Technology inaweza kuwapa wateja usaidizi wa kiufundi kwa wakati unaofaa, wa kina na usio na wasiwasi kwa mara ya kwanza, iwe ni mashaka ya kiufundi, ufundishaji, utatuzi wa matatizo au matengenezo.
Teknolojia ya Chengzhou daima imekuwa na ujasiri wa kutosha kupanua mipaka yake.Kwa nguvu zake dhabiti na za kibunifu za kiufundi, imeendelea kuzindua bidhaa zenye akili zaidi, sahihi zaidi na zinazoendana zaidi za ubora wa juu ili kutoa bidhaa za hali ya juu za ufungaji na majaribio ya semiconductor, mitambo ya 3C, utengenezaji wa usahihi, matibabu mahiri na tasnia zingine.vipengele vya msingi kama vile mifumo ya udhibiti wa mwendo kwa usahihi na viamilishi.
Muda wa kutuma: Mei-31-2022